при торможении машина начинает дергаться особенно заметно при небольшом нажатии на педаль. что это

Диск может какой-нибудь искривился или до металла стерлись колодки (должны свистеть).

при торможении не свистит

А свистеть не обязательно должно.
Лучший вариант снять колеса и посмотреть как передние тормоза, так и задние. Проверь также герметичность тормозной системы.

У меня машина дёргалась из-за стёршихся передних колодок. Но свиста не было, просто горел датчик тормозной жидкости. После замены всё стало нормально, но через месяц начались дёрганья вновь. Оказалось, что один сальник потёк и тормозная жидкость попала на тормозной барабан, из-за чего одно заднее колесо проскальзывало при торможении создавая вибрацию