По поводу хода педали смотри ГТЦ и проверь в каком состоянии ручник. Ход педали тормоза напрямую зависит от подводки задних колодок ручником. Проверить легко:
Считаем колличество щелчков ручника. Например их 8. Значит поднимаем ручник на 3 щелчка и смотрим поднялась ли педаль. Ручник подтянуть тогда по любому.
По ГТЦ так же просто проверить:
На заглушенном двигателе нажимаем до упора педаль тормоза и держим. Заводим мотор, педаль должна немного уйти. Если нет, то вакуумник.
Далее держим педаль тормоза секунд 30-40, если педаль уйдет в пол(ну или вообще сдвинется), то не держат уже манжеты ГТЦ. Замена либо переборка.
Теперь же по основному вопросу:
Есть 2 вариант, либо поведение дисков и элепс барабанов как уже сказали выше, либо банальное закисание РТЦ(рабочих тормозных цилиндров). Снимаем колеса, снимаем пыльнички штифтов РТЦ, обрабатываем WD, вытираем и закладываем под пыльник немного смазки(лучше графитовой так как имеет большую тугоплавкость). Ну и так с каждым колесом.
Выезжаем и проверяем тормоза. В большинстве случае тормоза становятся мягче и "резвее", пропадает биение при торможении. Это правда не способ устранения причины, а временное решение месяца на 3. Причина лишь в том, что идет окисление тормозных штифтов. РТЦ имеют легкосплавный корпус(люминь в основном), а штифт из стали, вот и идет окисление(плюс гадость всякая на дорогах), которое и может стать причиной появления биения.
P.S. при проведении вот такой работы советую запастись пыльниками РТЦ и заменить их.