Был на сервисе, сказали, что кроме всего прочего, нужно менять также задние тормозные колодки. В принципе цена вопроса не так уж и велика, но не хочется платить деньги за просто так.

Машина по моим субъективным ощущениям тормозит отлично, ничего не скрипит, так что вроде бы в порядке они, но сомнения гложут, тормоза в машине - один из самых важых узлов. Есть ли какие надежные способы узнать, не разбирая, в нормальном состоянии они или нет?

Состояние задних колодок (но не тормозов) опрделяется путем их визуального осмотра. Снял колесо , сбил тормозной барабан и вот они родимые, смотришь толщину и равномерность износа. Поменять их ( если барабан снимится хорошо) дело получаса.