Сегодня услышал такое мнение, что при повороте руля, внутреннее колесо поворачивается на больший угол, чем внешнее. Правда ли это и с чем связано? Я че-то никак это объяснить не могу

Связано с тем что внутреннее колесо идет по меньшему радиусу чем внешнее.Нарисуй две окружности , построй радиус , проведи две касательные в местах пересечения радиуса с окружностями и увидишь что они не параллельны т.е. уголы между касательными и радиусом разные.

Все верно, рычаги на ступицах загнуты внутрь и при повороте плечо наружного рычага увеличивается, а внутреннего уменьшается, соответственно уменьшая угол поворота наружного и уменьшая внутреннего рычага.